焊接机器人弧焊机器的分类

    焊接机器人数控系统
    按用途来分，焊接机器人可分为以下两类:
    (1)弧焊机器人由一于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的烨接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态拚带焊枪移动的单机.因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊接枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项爪要的指标。一般悄况下，焊接速度。轨迹梢度约为0.2 - 0.5rrm。由于焊枪的姿态对焊缝质址也有一定影响，应此希望在跟踪焊道的同时，娜枪姿态的可调范围尽盆大。其他一些革本性能要求如下:
    1)设定焊接条件(电流、电压、速度等)。
    2)摆动功能。
    3)坡口填充功能。
    4)焊接异常功能检侧。
    5)焊接传感器(起始焊点检洲、焊道跟踪)的接n功能。
    对于不同的娜接工件、工艺和质址要求，弧焊机器人在焊接过程中的控制可能相当复杂，因此也是智能化技术应用的主要对象。
    (2)点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领城，在装配每一台汽车车体时，大约60%的焊点是由机器人完成。最初，点焊机器人只用于增强焊作业(已以拼接好的工件上增加焊点)，后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样，点焊接机器人逐渐被要求有更全的作业性能，具体来说有:
    1)安装面积小，工作空间大。
    2)快速完成小节距的多点定位(例如每0.3一0.4。移动30一50mm节距后定位)。
    3)定位精度高(10.25mm).以确保焊接质最。
    4)持贡大(500一1000N)，以便携带内装变压器的焊钳。
    5)内存容址大.示教简单，节省工时。
    6)点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。
由于点焊机器人的运动轨迹、焊接过程相对简单，本书不作深人探讨。在后续章节中，如无特别说明，本书智能化技术均是针对弧娜机器人展开的。
    从I‘一义上讲.目前的各类焊接专机都可纳人焊接机器人的分类，如果从焊接机器人的运动形式、工作空间、工作环境、控制方式、焊接工艺等类别划分，焊接机器人将会有很多变种.如爬行、轨道、管道焊接机器人，结构空间与自由空间焊接机器人等等。本书将着重针对目前工业现场了“一泛应用的结构空间中六自由度关节式弧焊机器人的智舱化与控制技术展开。