自动化焊接设备中智能化技术的焊接机器人

自动化焊接设备中智能化技术的焊接机器人　　

机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。
　　为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，必须要求弧焊机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。
　　马丁路德将智能化技术引入焊接机器人的系统设计，其中包括：
　　1)焊接机器人对于焊接任务的自主规划技术;
　　2)焊接机器人的运动轨迹控制技术;
　　3)焊接动态过程的信息传感、建模与智能控制技术;
　　4)机器人焊接系统的集成与控制，

    将上述焊接任务规划、轨迹跟踪控制、传感系统、过程模型、智能控制等子系统的软硬件集成设计、统一优化调度与控制，涉及焊接柔性制造系统的物料流、信息流的管理与控制，多机器人与传感器、控制器的多智能单元与复杂系统的控制等。焊接机器人从60年代诞生和发展到现在，经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。

随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展，实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人追求的目标。
　　马丁路德认为：从整体上看国内外大量应用弧焊机器人系统基本都属于第一代或准二代的焊接，由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人对
　　焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常
　　变化的，如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的