焊接机器人的常见故障排除

焊接机器人概念

焊接机器人是一种从事焊接（包括切割和喷涂）的工业机器人，主要由机器人和焊接设备两部分组成。

机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成。焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（电弧焊）、焊枪（镊子）等部件组成。智能机器人还应配备传感系统，如激光或摄像机传感器和控制装置。

点焊机器人的特点

由于采用了集成焊钳，点焊机器人的变压器必须尽可能小，焊接变压器安装在焊钳后面。

小容量变压器可采用50赫兹工频交流，大容量变压器采用变频技术，将50赫兹工频交流改为600-700赫兹交流，以减少变压器体积。

电压变化后，可直接与600~700Hz交流电焊接，也可通过直流焊接进一步整流。焊接参数由定时器调节。

目前，新型定时器已经由微机控制，由于该机器人控制柜可以直接控制定时器，另外不需要匹配接口。点焊机器人的焊钳由电伺服焊钳驱动。焊钳的开闭由伺服电机驱动，码盘反馈，可根据实际需要任意选择和预置焊钳的开度，并可无级调节电极间的夹紧力。

电伺服点焊钳具有如下优点：

每一个焊点的焊接周期可以大大缩短，因为焊点夹持器的开度是由机器人精确控制的，机器人在点之间移动，焊点夹持器就可以开始闭合；稍微焊接一点，焊点夹持器一侧打开，机器人就可以在另一侧移动，不是必须等待机器人就位、电极架关闭或电极架完全打开后机器人才能移动。

焊钳的开度可根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干扰，可尽量减小开度，节省焊钳的开度，节省焊钳开闭所占用的时间。

当电极夹持器关闭加压时，不仅可以调节压力，而且两电极还可以轻微关闭，减少冲击变形和噪声。

弧焊机器人的特点

弧焊机器人大多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常采用晶闸管、逆变器、波形控制、脉冲或非脉冲焊接电源等安装在机器人上进行弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，焊接电源多为模拟控制，因此需要在焊接电源与控制柜之间增加一个接口。

近年来，国外机器人生产厂家都有自己的专用配套焊接设备，在这些焊接设备中已经插入了相应的接口板，因此在弧焊机器人系统中没有附加的接口盒。

需要指出的是，电弧时间在弧焊机器人的工作周期中占有很大的比例，因此在选择焊接电源时，应按100%的持续率来确定电源的容量。

送丝机构可以安装在机器人的上臂，也可以放置在机器人上，前者焊枪与送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者则以软管为主体，当机器人焊枪使软管处于弯曲状态时的某个位置，会严重影响送丝质量，因此送丝机安装时应考虑保证送丝稳定性的问题。