机械手的机械形式---焊接机器人-数控焊机

 机械手越来越多的应用于工业自动化领域，如喷涂机械手，注塑机械手，焊机机械手，搬运机械手，本文主要介绍在数控机床中机械手的应用以及常见的结构。在自动换刀数控机床中数控机械手的形式也是多种多样的.常见的的几种形式。

    1)单件单爪式回转式机械手
    这种机械手的手臂可以回转不同的角度，进行自动换刀。手臂上只有一个卡爪，不管在刀库上或是在主轴上，均靠这一个卡爪来装刀及卸刀.因此换刀时间较长。

     2)单臂双爪回转式机械手
    这种机械手的手臂上有两个卡爪。两个卡爪有所分〔一个卡爪只执行从主轴上取下刀”送回刀库的任务.另一个卡爪则执行山刀库取出“新刀”送到主轴的任务。其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少，采用此种结构的机械手虽然复杂，但是效率高

     3)双臂回转式机械手
    这种机械手的两竹各有一个卡爪，两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转1800后又同时将刀具放回刀库及装人主轴。其换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最普遍最常用的一种机械手，右边的一种机械手在抓取或将刀具送人刀库及主轴时，两臂可伸缩。
    4)双机械手
    这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，互相配合进行自动换刀，其中一个机械手从主轴上取下"1号刀”送回刀库.另一个机械手由刀库取出“新刀”装人机床主轴。

    5)双臂往复交叉式机械手
    这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定角度。一个手臂从主轴.七取下门日刀”送回刀库，另一个手竹由刀库取出“新刀”装人机床主轴。9个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转.以实现刀库与主轴间的运刀工作。

    6)双臂端面夹紧式机械手
    这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前儿种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。

   机械手是引领未来工业的基础，德国提出的工业4.0时代，实际上就是工业机器人，工业机械手的运用，而不是信息技术独自的进步，信息技术与机器人的同步发展，必将影响工厂自动化的未来。