煤炭刮板机中部槽焊接自动化生产线

煤炭刮板机中部槽自动化生产线，利用现代化的自动控制技术、先进的机器人技术和自动化生产线集成技术实现了煤炭刮板机中部槽的自动化焊接生产。整线由弯板切割机器人工作站、中板坡口机器人工作站、座体机器人焊接工作站、中部槽机器人焊接工作站及中部槽总成机器人焊接线组成。生产线采用工位模块化控制和系统集中控制，整体机构布局合理、便于生产管理，各模块均有安全防护报警装置，可实时掌控设备运行情况及突发故障点。

1、融合人机工程学和工艺每学的工业系统布局及设计，智能化程度高，机器人利用效率高，实现人与系统的交互融合。

2、系统布局紧凑合理，有效利用车间地面空间，设备运行平稳可靠、维修方便、适用范围广，工作效率高。

3、生产线设置有安全防护栏、安全门、安全检修通道以及安全警示灯等多级安全保护装置，最大限度保障任何设备的安全。同时配备有烟尘净化系统，实现无烟车间。

4、提高焊接质量和装配水平，摆脱了操作工人技术水平的影响，工件形貌规则、平整，机器人设备处理后可直接使用，无需进一步加工，缩短了工序。

5、具有较强的柔性加工特性，能够满足产品型号、批次差异较大的工件作业。工位夹具可实现快速切换，同时整线的总控制触摸屏上可实现焊接程序的快速切换，从而实现不同产品工件生产的快速切换。

1、多种传感信息融合的自主编程技术

本项目采用力控制器、位移传感器等构成一个高精度自动路径生成系统。该系统中机器人能够根据记号笔所绘制的线自动生成机器人路径，位移控制器用来保持机器人焊枪点的位姿，力传感器用来保持焊枪与工件表面距离恒定。

2、焊缝跟踪技术  

本产品的焊缝跟踪技术根据焊接条件的变化要求焊接机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。实时性好，焊枪运动灵活，符合焊接过程低成本自动化的要求，适用于熔化极焊接场合。

3、防碰撞技术

机器人示教编程过程中，需要人工操作机器人与相应设备和待焊产品近距离接触，为了防止发生碰撞导致设备损毁，本产品特应用了防碰撞传感技术，有效的避免了由于设备发生碰撞导致设备损坏或发生工伤事故。

4、安全防护技术

本产品安全防护采用光、机、电相结合的方式，有效保证系统中不同单元的相互之间的安全可靠，同时也保证了整机同操作人员、域外设备等相互之间的安全。

5、精密传动技术

本产品机器人行走轴及变位机器人采用伺服+精密减速机（行星减速机、RV精密减速机）以及高精齿轮齿条和高精回转支撑驱动，行走精度可达±0.1mm，变为机器人精度±1.5弧分。

6、齿隙调整技术

齿轮齿条齿啮合传动或者齿轮啮合传动，齿间隙的大小对传动精度有着至关重要的影响，本产品针对该问题特研发了一种独特的齿间隙调整结构，可以调整齿间隙无限极接近于零齿隙。